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• 氣缸本體
  • 包含缸筒、活塞、活塞桿和密封件，是動力輸出的核心部件。
  • 壓縮空氣通過氣口進入氣缸兩側(cè)腔室，推動活塞做直線往復(fù)運動。
    
• 夾爪機構(gòu)
  • 由兩個或多個夾指（Jaw）組成，通過機械連接與活塞桿聯(lián)動。
  • 夾指形狀根據(jù)被抓取物體設(shè)計（如V型、平型、弧形等），以適應(yīng)不同形狀和尺寸的工件。
    
• 傳動機構(gòu)
  • 連桿機構(gòu)：通過連桿將活塞的直線運動轉(zhuǎn)換為夾爪的旋轉(zhuǎn)或擺動開合（常見于平行開合夾爪）。
  • 齒輪齒條機構(gòu)：活塞桿帶動齒條移動，驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)，進而控制夾爪開合（適用于需要精確角度控制的場景）。
  • 滑軌機構(gòu)：活塞通過滑塊沿導(dǎo)軌滑動，直接推動夾爪做直線開合（結(jié)構(gòu)簡單，適用于大行程夾爪）。
    
• 氣動控制系統(tǒng)
  • 包括電磁閥、氣源處理元件（如過濾器、調(diào)壓閥、油霧器）、氣管和接頭等。
  • 電磁閥控制壓縮空氣的通斷和流向，實現(xiàn)夾爪的抓取（夾緊）和釋放（張開）動作。
    
  
  

• 抓取動作（夾緊）
  • 壓縮空氣進入：電磁閥切換至“夾緊”位置，壓縮空氣通過氣口進入氣缸的一側(cè)腔室（如無桿腔），同時另一側(cè)腔室（有桿腔）的空氣通過電磁閥排出。
  • 活塞運動：氣壓差推動活塞向有桿腔方向移動，活塞桿通過傳動機構(gòu)帶動夾爪閉合。
  • 夾緊力保持：當夾爪接觸工件后，氣缸內(nèi)壓力持續(xù)作用，確保夾緊力穩(wěn)定。部分設(shè)計會通過鎖緊機構(gòu)（如自鎖氣缸）防止意外松脫。
    
• 釋放動作（張開）
  • 壓縮空氣換向：電磁閥切換至“釋放”位置，壓縮空氣進入氣缸的有桿腔，無桿腔的空氣排出。
  • 活塞復(fù)位：氣壓差推動活塞向無桿腔方向移動，活塞桿帶動夾爪張開。
  • 完全釋放：夾爪張開至設(shè)定行程后停止，等待下一次抓取指令。
    
  
  

• 動力源與傳動方式
  • 氣壓驅(qū)動：利用壓縮空氣作為動力，具有清潔、安全、響應(yīng)速度快（通常0.1-0.5秒）的特點。
  • 機械傳動：通過連桿、齒輪等機構(gòu)將直線運動轉(zhuǎn)換為夾爪的開合，結(jié)構(gòu)緊湊且可靠性高。
    
• 控制方式
  • 單作用氣缸：僅一側(cè)供氣，靠彈簧復(fù)位，適用于簡單抓放場景。
  • 雙作用氣缸：兩側(cè)交替供氣，可實現(xiàn)精確的雙向控制，是主流設(shè)計。
  • 比例控制：通過調(diào)節(jié)氣壓大小控制夾緊力，適應(yīng)不同工件的抓取需求（如易碎品需輕夾）。
    
• 夾爪設(shè)計優(yōu)化
  • 防滑處理：夾指表面覆蓋橡膠或紋理設(shè)計，增加摩擦力防止工件滑落。
  • 自適應(yīng)夾爪：采用彈性元件或浮動機構(gòu)，使夾爪能自動適應(yīng)工件尺寸偏差。
  • 多指協(xié)同：通過多個夾指獨立控制，實現(xiàn)復(fù)雜形狀工件的抓?。ㄈ绠愋瘟慵?。